w fazie przenoszenia. Pokazane wyniki potwierdzają prawidłowość szacowania mocy silników z uwzględnieniem tylko momentów równoważących siły reakcji (lub inaczej pozwalających przez nogi wywierać siły Flp spełniające warunki równowagi), przy pominięciu modelu dynamiki.<br><br>&lt;tit&gt;6 Generowanie chodu -wzorce biologiczne &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;6.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>W poprzednich rozdziałach omówiono podstawowe zagadnienia z zakresu projektowania i sterowania wielonożnymi maszynami kroczącymi. Badacze zajmujący się tą tematyką studiują też biologiczne aspekty chodu. Na przykład, znajomość rodzajów chodów obserwowanych w ruchu określonych zwierząt sugeruje geometrię nóg [48, 59] oraz korpusu, które mogą być optymalne dla określonego sposobu ruchu [13]. Od postury nóg zależy rozkład momentów obciążających w stawach oraz rozkład