na żądanie programisty do komputera PC. Programista posługuje się tu na ogół rozkazami z listy komend sterownika, które przypominają instrukcje asemblera. Nie jest to kłopotliwe, bo komendy te można przesyłać w dowolnym języku programowania jako instrukcje pisania (i czytania) do portów komputera. Danymi tych instrukcji są rozkazy i argumenty rozkazów sterownika. W sterownikach wielokanałowych (sterowanie kilkoma silnikami) czas procesora karty, bez ingerencji programisty, jest dzielony między poszczególne kanały. Zadaniem programisty (użytkownika) jest odpowiedni dobór współczynników kp, ki, kd nastaw regulatora. Wartości te dobiera się eksperymentalnie, stosując metodę Zieglera-Nicholsa. Należy to zrobić przy silnikach obciążonych (umieszczonych w napędzanym systemie mechanicznym). Jak