czujniki mierzące <br>pozycję przegubu. Najczęściej tego typu czujniki łączy się bezpośrednio z wałem silnika. Typowym przykładem są tutaj obrotowe przyrostowe enkodery optyczne. System optyczny enkodera, śledząc jego obracającą się tarczę kodową, generuje określoną liczbę impulsów na jeden obrót. Zasadą jest, że generowany sygnał składa się z dwu ścieżek (dwu bitów) -tabela 3.1. Odpowiednia kolejność stanów tych ścieżek (np. stan niski -0 , stan wysoki -1) pozwala nie tylko zmierzyć wartość obrotu, lecz też ustalić jego kierunek. W wielu enkoderach kolejność stanów kanałów AB równa 4, 1, 2, 3 (odczyty: 00, 10, 11, 01) odpowiada ujemnemu kierunkowi obrotu, a kolejność 4, 3