się identycznie). Przesunięcie w fazie sygnałów odpowiada przesunięciu cyklu ruchu. <br>Tutaj amplituda oscylacji nie jest istotna, jedynie piki (lub inne punkty przebiegu) zmiennych są znacznikami określonej fazy ruchu nogi, np. fazy podporowej. Celem badań jest określenie struktur oscylatorów, ich parametrów oraz zmian tych parametrów, aby uzyskać wzorce zmian faz dla typowych chodów oraz, aby generować zmiany rytmu przy zmianie rodzaju chodu [26, 27, 28]. Podejście to znajduje zastosowanie w maszynach kroczących. Trzeba jednak pamiętać, że pozostają jeszcze do określenia przebiegi kątów stawowych odpowiadające generowanym chodom oraz chwilom zmian z jednego rodzaju <br>chodu na inny. Należy przyjąć kształt trajektorii ruchu końca nogi