masę umieszczonego w niej urobku. Z członami osprzętu są związane układy osi współrzędnych. Układ x2 y2 jest związany z wysięgnikiem. Początek tego układu znajduje się w punkcie C, to jest w punkcie obrotu wysięgnika. Podobnie układ x3 y3 jest związany z ramieniem, a x4 y4 z łyżką.<br>W modelu tym uwzględnia się sprężystość podpór oraz rozpraszanie energii w ich elementach. Do opisu własności każdej z podpór został użyty model reologiczny wzorowany na modelu Voigta [20], [30]. Składa się on z dwóch, połączonych równolegle, elementów liniowych charakteryzujących sprężystość i tłumienie. Charakter konstrukcji podwozi koparek oraz sposób ich współpracy z podłożem wskazuje, że