i L2 powinny więc mieć na tyle duży wykrok (przesunięcie do przodu względem biodra), aby po kolejnych 2/12 okresu chodu rzut środka ciężkości pozostawał ciągle we wnętrzu trójkąta. Podobnie <br>jest w przypadku fazy trójpodporowej zaczynającej się od trójkąta rysowanego linią przerywaną w części czwartej i kończącej się trójkątem ciągłym w części pierwszej. <br>Tutaj istotny jest odpowiednio duży wykrok nóg P2 i L1. Analogiczne rozumowanie <br>można przeprowadzić przy ruchu maszyny w każdym kierunku i przy różnym nachyleniu terenu, które powoduje przesuwanie się rzutu środka ciężkości względem wielokąta podparcia. <br>Istnieje wiele prac, w których warunki stabilności statycznej opisane są zależnościami analitycznymi, co jest