spełniających warunki równowagi. Ten współczynnik tarcia równy jest stosunkowi wypadkowej składowych poziomych do składowej pionowej siły wywieranej przez nogę (czy też siły reakcji).<br>Jeżeli rzeczywisty współczynnik tarcia pomiędzy stopą a podłożem jest większy niż ten minimalny współczynnik, to poślizg nie wystąpi (wzór (5.14)). <br>Gdyby zaimplementowano sterowanie siłą według obliczonych wartości, maszyna <br>mogłaby się poruszać po terenie o współczynniku tarcia względem stopy większym od Rys. 5.20. <br>&lt;gap&gt;<br>Wykresy znajdujące się po prawej stronie pokazują zmiany tych momentów w fazie podporowej, natomiast po lewej stronie pokazano ich wartości bezwzględne: rys. 5.20 -noga prawa przednia, rys. 5.21 -noga lewa środkowa, rys