oraz że całkowita zmiana współrzędnej od podparcia do maksymalnego podniesienia (i odwrotnie) wynosi -z. W zależności od tego, czy jest to podnoszenie, czy opuszczanie nogi jest to wartość dodatnia lub ujemna. Zmiana ta następuje w czasie T/4. Zajmijmy się najpierw ruchem odcinkami jednostajnym ze skokami przyśpieszenia (rys. 4.6) wzdłuż trajektorii trójkątnej. Łatwo jest zauważyć, że dla n-tego kroku sterowania wartość zadana współrzędnej z jest równa <br>&lt;gap&gt;<br>W podobny sposób powinny być obliczane pozostałe współrzędne końca nogi, jeżeli <br>zmieniają się one w czasie chodu. Dla każdej trójki współrzędnych x(n), y(n), z(n) rozwiązywane jest zadanie odwrotne kinematyki. Otrzymane