punkty śladowe końców nóg. Teraz względne położenie końców nóg oraz środka ciężkości nie jest takie, jakie jest wymagane dla wzorca chodu przy kącie .1. <br>W typowym chodzie końce wszystkich nóg znajdują się nie tylko w odpowiednim <br>położeniu względem bioder, lecz też względem siebie. Zwróćmy teraz uwagę, iż do <br>uzyskania prawidłowego względnego położenia wystarczy, aby wszystkie pozostałe nogi znalazły się w odpowiednim położeniu względem nogi wybranej. Pokazano to dla nogi 1 na rys. 4.15a (w odniesieniu do płaszczyzny podparcia). Kołem zaciemnionym oznaczono rzut środka ciężkości, okręgi z numerami wewnątrz oznaczają położenia końców nóg. Po postawieniu nóg przednich za szczytem wzniesienia (rys