położenie przeszkód zarejestrowanych przez czujniki zbliżeniowe). BRAIN nie tylko współpracuje z radiem i odbiera dane z wymienionych czujników, lecz określa i wysyła do procesu sterowania ruchem maszyny, nazwanego LEG, komendy kontynuowania ruchu albo dane kolejnego punktu trasy ruchu, jeżeli poprzedni został zrealizowany, wraz z przetworzonymi danymi z odpowiednich czujników. <br>Proces LEG przesyła do BRAIN informacje, iż realizacja danego odcinka trajektorii jest w toku albo, że dany odcinek został właśnie zrealizowany. Łącznie z tą informacją przesyłane są współrzędne maszyny wyrażone w umownym układzie lokalnym i dane o przeszkodach. Proces LEG może aktywizować kilkanaście różnych chodów oraz procedurę omijania przeszkód. Wykorzystując te metody