fazie przenoszenia, czyli w czasie &lt;gap&gt;, to prędkość w fazie przenoszenia wynosi &lt;gap&gt;. W jednym okresie chodu przenoszone są wszystkie nogi maszyny, a więc energia kinetyczna w czasie przenoszenia <br>&lt;gap&gt;<br>Po uwzględnieniu zależności (2.5) i wprowadzeniu stałego mnożnika k1 uzyskano pierwszy składnik <br>&lt;gap&gt;<br>przy czym mnożnik k1, podobnie jak pozostałe, został dobrany, przez autorów omawianej pracy, po określeniu wszystkich głównych składników oporności właściwej. <br>Składnik 2 wynika z energii potencjalnej związanej z ruchem pionowym środka <br>ciężkości, następującym w efekcie ruchu nóg, których masy (wagi) nie pomija się. Na podstawie analizy wymiarowej stwierdzono, że jest on proporcjonalny do znormalizowanej masy i długości kroku (pośrednio założono tu