przenoszenia i czasu podparcia każdej nogi daje okres chodu. Dla czasu przenoszenia dłuższego niż 1/4 okresu muszą występować momenty, kiedy nie tylko jedna noga, lecz więcej nóg (w zależności od czasu przenoszenia) jest w górze, bowiem zawsze przeniesienia wszystkich nóg muszą się zmieścić w okresie chodu. W przypadku maszyny czteronożnej taki chód nie jest stabilny statycznie, ponieważ zdarzają się chwile, gdy korpus jest podparty przez mniej niż trzy nogi. Jeżeli np. czas przenoszenia każdej nogi wynosiłby &lt;gap&gt; okresu chodu, to do realizacji przeniesień wszystkich czterech nóg, przeniesienia <br>kolejnych nóg powinny nakładać się przez 1/12 okresu &lt;gap&gt;. Rysunek 1.18 ilustruje ten