poruszającego się układu wieloczłonowego. Opracowanie takiego modelu nie jest jednak łatwe, bowiem nadmiar niewiadomych w stosunku do możliwych do skonstruowania równań wymaga dodania założeń, np. dotyczących wzorca ruchu, modelu oddziaływania między stopą a podłożem, czy kryterium optymalności chodu. <br>Perspektywiczne jest implementowanie w maszynach dwunożnych wzorców chodu człowieka (chód człowieka jest dynamicznie stabilny). Momenty napędowe są wtedy generowane z wykorzystaniem równań dynamiki i przy zastosowaniu sterowników nieliniowych. Temat ten jest bardzo obszerny i interesujący. Pojawiają się nowe <br>maszyny dwunożne coraz bardziej przypominające człowieka -zarówno swoim ruchem, jak i strukturą kinematyczną. <br>Innym kryterium klasyfikacji maszyn kroczących jest liczba nóg. Mówimy więc <br>o maszynach