okresie chodu każda noga realizuje jedną fazę podporową i jedną fazę przeniesienia, czyli suma czasu przenoszenia i czasu podparcia każdej nogi daje okres chodu. Dla czasu przenoszenia dłuższego niż 1/4 okresu muszą występować momenty, kiedy nie tylko jedna noga, lecz więcej nóg (w zależności od czasu przenoszenia) jest w górze, bowiem zawsze przeniesienia wszystkich nóg muszą się zmieścić w okresie chodu. W przypadku maszyny czteronożnej taki chód nie jest stabilny statycznie, ponieważ zdarzają się chwile, gdy korpus jest podparty przez mniej niż trzy nogi. Jeżeli np. czas przenoszenia każdej nogi wynosiłby <gap> okresu chodu, to do realizacji przeniesień wszystkich czterech nóg