należy przeanalizować nie tylko rodzaj i parametry silników, lecz ich umiejscowienie, co wiąże się z projektem mechanicznym układów przenoszenia ruchu. Dalej idą zagadnienia projektu systemu sterowania -jego rozwiązań sprzętowych oraz realizacji programowej. W tym rozdziale zajmiemy <br>się częścią mechaniczną systemu. <br><br>&lt;tit&gt;2.2. Geometria urządzenia &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;2.2.1. Nogi &lt;/&gt;<br><br>Pierwszą decyzją, jaką należy podjąć, jest liczba nóg. W przypadku maszyny wielonożnej wyboru na ogół dokonuje się pomiędzy czterema (quadruped) albo sześcioma (hexapod)1 nogami. W przypadku mniejszej liczby nóg mniejsza jest liczba napędów, stąd też urządzenie jest lżejsze i ma prostszą strukturę sprzętową układu sterującego (jest mniejsza liczba sterowników dla aktywnych stopni swobody