i chodu. Z drugiej zaś strony projektowanie silników z uwzględnieniem wszelkich obciążeń nie jest celowe, bowiem prowadzi to do zastosowania napędów o większej mocy niż potrzeba, czyli cięższych silników. <br>Obliczymy moc silników zapewniającą planowaną prędkość ruchu przy wywieranych <br>przez nogę siłach Fl . <br>Do obliczenia macierzy Jakobiego trzeba znać nie tylko kinematykę nogi, ale należy przyjąć trajektorię ruchu końca nogi, a więc też długość kroku k. Rozważana trajektoria powinna zapewniać zmiany kątów stawowych w możliwie największym przewidywanym zakresie. Prędkość ruchu maszyny v też musi być zadana. Uwzględniając powyższe, uzyskuje się zmiany kątów stawowych oraz spodziewane prędkości i przyśpieszenia kątowe. Załóżmy, że w