jako że nogi mają co najwyżej trzy stopnie swobody. Trudność może wynikać ze skomplikowanego połączenia silników ze stopniami swobody. Dlatego też projektant mechaniki powinien mieć na uwadze fakt, że urządzenie będzie sterowane i nie powinien komplikować konstrukcji, jeżeli nie jest to uzasadnione. <br>Dla przykładu, rozpatrzymy rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki <br>dla nogi maszyny LAVA [157, 158] (rys. 4.1). <br>&lt;gap&gt;<br>Do definicji układów współrzędnych i ich wzajemnych relacji zastosowano metodę <br>Denavita-Hartenberga [30]. Noga składa się z dwu członów (segmentów). Zdefiniowano cztery układy współrzędnych. Pierwszy -bazo wy (podstawowy) nie obraca się względem korpusu, jest to układ X0Y0Z0. Następny układ X1Y1Z1 obracany