fazie podporowej, w czasie ruchu po miękkim podłożu. Faza podporowa trwała tutaj 375 kroków sterowania. Sterowanie było wyłącznie pozycyjne, współrzędna pz końca nogi była stała. Eksperyment wykonywano dla jednej nogi przy stałym jej obciążeniu. Noga "pchała" biodro do przodu, symulując fazę kroczenia. W sterowaniu pozycyjnym ustalono poziom podłoża i pozycję końca nogi tak, aby siła reakcji była rzędu -15 N. Biodro umieszczono na prowadnicy równoległej do podłoża, która wymuszała zachowanie stałej wysokości stawu biodrowego nad podłożem, co jest pożądane dla płynnego ruchu korpusu. Na rysunku 5.3 pokazano siłę reakcji i korektę położenia końca nogi (wykres dolny -siła reakcji, wykres górny