10 pokazano wektory r1, r11, r12, środki mas oznaczone są szarymi kółkami).<br>Wektor r jest wektorem o współrzędnych w układzie OBXBYBZB, poprowadzonym <br>od punktu OB do środka masy korpusu, natomiast ra to wektor w układzie OBXBYBZB <br>-od punktu OB do środka masy całej maszyny (rys. 5.11). Na położenie środka masy <br>całej maszyny ma wpływ położenie środków mas członów jej nóg -zachodzi zależność <br>&lt;gap&gt;<br>gdzie mb to masa korpusu (bez nóg), a mli to masa i-tego członu l-tej nogi. <br>Przez ab oznaczamy wektor liniowych przyśpieszeń środka masy korpusu względem <br>nieruchomego układu OXYZ, a przez ali -wektor liniowych przyśpieszeń i-tego