o zbyt dużej mocy zwiększa niepotrzebnie masę systemu, silniki nie pracują też w warunkach optymalnych. Za mała moc powoduje natomiast przeciążenie silnika. <br>Zastosowanie możliwie najlżejszych silników w maszynach kroczących jest o wiele <br>bardziej istotne niż w stacjonarnych manipulatorach przemysłowych. Małe silniki mają jednak mniejszą moc. Z drugiej zaś strony, ruch maszyn kroczących jest o wiele wolniejszy niż ramion manipulatorów. Wynika stąd, że systemy z przekładniami zębatymi mieszczącymi się w głowicach redukcyjnych mogą być wygodne w zastosowaniu. Zgodnie ze wzorem (2.20) moment działający na oś silnika (moment napędowy silnika) jest redukowany proporcjonalnie do przełożenia, prędkość wyjściowa napędzanego członu sL jest też