zlikwidowane (rys. 4.7). Występują natomiast skoki przyśpieszenia (widoczne na wykresie ¨z, np. w chwili początkowej ruchu oraz po czasie T/2), czego przy aproksymacji wielomianem trzeciego stopnia nie da się uniknąć, mamy tu bowiem cztery niewiadome i cztery warunki brzegowe - po dwa na położenie i prędkość na początku i na końcu trajektorii. Nie ma warunków brzegowych na przyśpieszenie. <br>Przejdźmy teraz do sposobu realizacji generatora trajektorii ruchu nogi w systemie sterującym. W implementacji generatora trajektorii ruchu końca nogi współrzędne są obliczane dla dyskretnych chwil czasu odpowiadających krokom sterowania, dla których ma być wyznaczona wartość zadana wysyłana do sterowników ruchu (do poziomu wykonawczego