podkreślić, że w tej zależności nie wystąpi dzielenie przez zero, bowiem c1 nie może być równe zeru, co już uzasadniono. Drugi przypadek dzielenia przez zero, dla A = 0, czyli dla c3 = -l1/l2, a więc dla ujemnego kąta .3 albo dla kąta większego od 90. nie mieści się w rozważanej posturze nogi. Jeżeli więc taka sytuacja nastąpi, powinna być sygnalizowana jako błąd położenia końca nogi, bowiem oznacza to, że zadane położenie nie może być zrealizowane w ramach zakresów kątów odpowiadających przyjętej posturze. Zwróćmy uwagę, że przy obliczaniu (4.14) musimy wykorzystać (4.12). Ostatecznie .2 zostaje wyznaczone z wykorzystaniem funkcji &lt;gap&gt;. <br>Powracamy