l1/l2, a więc dla ujemnego kąta .3 albo dla kąta większego od 90. nie mieści się w rozważanej posturze nogi. Jeżeli więc taka sytuacja nastąpi, powinna być sygnalizowana jako błąd położenia końca nogi, bowiem oznacza to, że zadane położenie nie może być zrealizowane w ramach zakresów kątów odpowiadających przyjętej posturze. Zwróćmy uwagę, że przy obliczaniu (4.14) musimy wykorzystać (4.12). Ostatecznie .2 zostaje wyznaczone z wykorzystaniem funkcji &lt;gap&gt;. <br>Powracamy teraz do przypadku .1 = 0, wtedy też py = 0. Korzystamy z podstawienia <br>(4.8) oraz podstawienia <br>&lt;gap&gt;<br>Zauważając, że zależność odwrotna daje się przedstawić jako odwrotna funkcja tangens różnicy dwu kątów, otrzymujemy