zwiększenie poboru energii <br>napędowej jako, że noga jest wielokrotnie podnoszona, przenoszona i opuszczana <br>w czasie chodu. <br>Przy trzech stopniach swobody nóg nie ma możliwości sterowania orientacją końca <br>nogi, nie można wpłynąć na to, w jakiej orientacji stopa styka się z podłożem. Przy końcu nogi stanowiącym całość z jej podudziem, w posturze typu gadów czy owadów, w wielu ruchach występowałyby obroty końca podpierającej nogi względem podłoża. <br>Pokonywanie oporów tarcia powodowałoby zupełnie niepotrzebne straty energii. <br>W większości maszyn kroczących stosuje się najprostsze możliwe rozwiązanie, koniec nogi jest częścią kuli (najczęściej wykonanej z gumy) połączonej obrotowo z podudziem. <br>W fazie podporowej kula jest nieruchoma