układzie OXBYB współrzędne te są równe: <br>&lt;gap&gt;<br>W ciągu jednej fazy podparcia korpus przesuwa się o odległość s (długość kroku) <br>i obraca o kąt . (kąt dodatni przy obrocie zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek <br>zegara, kąt ujemny przy obrocie przeciwnym). Współrzędne AxA i yi końców nóg wyznaczamy, stosując macierz przekształcenia jednorodnego: <br>&lt;gap&gt;<br>W skręcie końce nóg mają przemieszczać się wzdłuż linii prostych względem korpusu, tak aby ich współrzędne w końcu fazy podporowej były równe Bxi , Byi . Wyrażenie tych współrzędnych w układach bioder jest już trywialne. <br>Zależności wyznaczono dla wszystkich nóg maszyny, należy jednak pamiętać, że w <br>chodzie trójpodporowym nogi przemieszczane są trójkami: noga lewa