4.15b okręgami o kropkowanym obrzeżu. Nogi 1 i 2 są tu bardziej przesunięte <br>do tyłu niż wymagane jest to dla chodu, czyli znajdują się bliżej nóg 3 i 4 niż jest to wymagane. <br>Kolejne ruchy nóg i korpusu mają na celu uzyskanie odpowiednich pozycji względnych nóg. Analizowane są warunki stabilności statycznej i do przeniesienia wybierana jest taka noga, aby dla powstałego trójkąta podparcia była zachowana stabilność. Jeżeli zdarzy się, iż żadna noga nie może być podniesiona, wykonywane jest stabilizujące przesunięcie korpusu. Noga podniesiona jest następnie stawiana w takim punkcie, aby jej położenie względem innej wybranej nogi (według przeszukiwania drzewa wybraną