Metoda daje dobre rezultaty w przypadku napędów typu hydraulicznego lub pneumatycznego, gdzie podatność jest widoczna. <br><br>&lt;tit&gt;5.4.5. Przykład&lt;/&gt;<br><br>Rozważamy maszynę sześcionożną o geometrii kończyn podobnej do nóg człowieka. <br>Zakładamy, że nogi mają dwa stopnie swobody i nie mogą wykonywać ruchu odwodzenia (ruchu w bok). Przy takim założeniu, w przypadku sterowania siłowego, nie mamy wpływu na te składowe sił wywieranych przez nogi, które są równoległe do osi OXB. <br>Przyjmujemy, że fix = 0, stąd też wynika, że składowe sił będą się zawierać w płaszczyznach równoległych do osi układów OHBYHBZ. Dla modelu nogi o dwu stopniach swobody (rys. 5.13) można łatwo określić