w górę, w dół oraz generowanie zmian położenia końców nóg dla fazy podparcia. W zależności od informacji o wartości odpowiednich kątów w przegubach oraz o ewentualnej kolizji wybierane jest odpowiednie zachowanie elementarne (ruch w dół, w górę, podparcie). Informacja o kolizji może pochodzić od czujników dotyku (wąsów), jak też od sterownika poziomu wykonawczego, który informuje, że nie zrealizowano wartości zadanej kąta. <br>System sterujący składa się z warstw, przy czym każda kolejna warstwa odpowiada <br>za coraz bardziej skomplikowane zachowanie, współdziałając z warstwą bardziej elementarną. R. Brooks -inicjator idei sterowania behawioralnego -oprogramowywał <br>systemy sterujące, stosując metody automatów skończonych (automatów o skończonej <br>liczbie stanów