przybliżenia łuku skrętu odcinkami linii prostej, z których każdy odcinek realizowany jest w ciągu jednej fazy podporowej. Metodę tę omówimy bliżej, jako że nie wymaga ona zmian kształtu trajektorii końca nogi, z wyjątkiem modyfikacji współrzędnych początku i końca fazy podporowej. W fazie podparcia ruch końca nogi odbywa się, jak poprzednio, wzdłuż linii prostej (tyle, że teraz będą się zmieniać wszystkie trzy współrzędne). Wartość kąta skrętu w jednej fazie podparcia zależy od kinematyki nogi, od długości jej członów oraz od spełnienia warunków stabilności, co uwidacznia się w ograniczeniu położeń końca nogi w fazie podporowej. Obrót korpusu jest dyskretyzowany wartością kąta obrotu w