Na przykład, znajomość rodzajów chodów obserwowanych w ruchu określonych zwierząt sugeruje geometrię nóg [48, 59] oraz korpusu, które mogą być optymalne dla określonego sposobu ruchu [13]. Od postury nóg zależy rozkład momentów obciążających w stawach oraz rozkład sił reakcji, można oczekiwać więc, że natura podpowie tu dobre rozwiązanie. Natura dostarcza wzorce chodu oraz sugeruje, jak wyglądają fazy przejściowe ruchu przy zmianie rodzaju chodu. <br>Dla ruchu prostoliniowego sześcionogów te zmiany są dobrze zidentyfikowane, ponieważ zamykają się w regule chodu falowego [142]. Podobnie jest w przypadku ośmionogów [143]. Dla czworonogów i istot dwunożnych obserwacje nie doprowadziły jeszcze do uogólnień. Ponadto, nie zidentyfikowano jeszcze