Do tego celu stosuje się tak zwane hodografy sił dyspozycyjnych, pozwalające dla wybranej konfiguracji osprzętu roboczego ustalić graniczne wartości sił odspajania.<br>Na układ jezdny koparki w czasie pracy oddziaływuje reakcja urobiska przeniesiona do tego układu przez konstrukcję koparki (rys. 12.23). Jej składowa pozioma RFx odpowiada oporom ruchu. Oddziaływanie składowej pionowej RFy może być uwzględnione przez zwiększenie siły ciężkości koparki. Przy takich założeniach, zależność (12.71) przyjmie postać<br>&lt;gap&gt;<br>Ponieważ nachylenie podłoża, na którym stoi koparka w czasie pracy jest niewielkie, powyższą zależność można uprościć do postaci<br>&lt;gap&gt;<br>Wartość momentu rozwijanego przez układ napędowy gąsienic zależy od konfiguracji osprzętu. Do jej określenia i