w karbonie od stawowego osadzenia poruszanych mięśniami wąsów (cirri) na większych członach łodygi. U późnopermskiego Nowracrinus mięśniowe były również stawy (synarthria) u rozgałęzienia ramion.<br>Wczesnotriasowy Holocrinus miał już większość mięśniowych połączeń stawowych w ramionach. Oderwanie od podłoża nie było już odtąd problemem. Ruchliwa łodyga i dobrze umięśnione ramiona pozwalały na swobodne poruszanie się po dnie. Doprowadziło to do fizjologicznego odłamywania się we wczesnych stadiach rozwojowych i ewolucyjnego skrócenia łodygi do postaci guzika gęsto pokrytego cirri. W środkowej jurze powstały w ten sposób organizmy swobodnie żyjące, zdolne wręcz do krótkotrwałego &lt;page nr=172&gt; pływania (Isocrinus). Jedynie wczesne stadia rozwojowe mają w pełni wykształconą łodygę. Choć