w punkcie M, a osprzęt koparki, zwykle trójczłonowy, to trzy bryły o masach m2, m3, m4 skupionych w punktach J, K, L. Masa m2 reprezentuje wysięgnik, masa m3 ramię, masa m4 masę łyżki i masę umieszczonego w niej urobku. Z członami osprzętu są związane układy osi współrzędnych. Układ x2 y2 jest związany z wysięgnikiem. Początek tego układu znajduje się w punkcie C, to jest w punkcie obrotu wysięgnika. Podobnie układ x3 y3 jest związany z ramieniem, a x4 y4 z łyżką.<br>W modelu tym uwzględnia się sprężystość podpór oraz rozpraszanie energii w ich elementach. Do opisu własności każdej z podpór został użyty