Harcerstwo to rzeczownik utworzony od nazwy harcerz oznaczającej harcownika (żołnierza staczającego przed bitwą pojedynczą walkę z przeciwnikiem), zapożyczonej (w tym znaczeniu) w XV wieku z języka staroczeskiego (harcieř).
W wieku XX, gdy powstał ruch skautowski, wyraz ten wrócił w nowym – współczesnym – znaczeniu.
Wszystkie informacje podałam za: W. Boryś, Słownik etymologiczny języka polskiego (Kraków 2005, s. 192).