Całować etymologicznie to 'czynić całym, scalać, uzdrawiać'. Najdawniejsze znaczenie realne to 'życzyć, by ktoś (zwłaszcza udający się w podróż, na wojnę) wrócił cały, zdrowy'; wtórnie 'pozdrawiać', następnie 'dotykać wargami na znak szczerości życzenia', a wreszcie współczesne 'składać pocałunki przy powitaniu, pożegnaniu lub aby okazać inne pozytywne uczucia'.
Rzeczownik pocałunek jest tworem hybrydalnym, utworzonym od czasownika pocałować, formantem genetycznie obcym -unek z niemieckiego -ung.
Etymonem tych wyrazów jest prasłowiański morfem *calъ, kontynuant praindoeuropejskiego *koi-l-u (a stąd m.in. niem. heil, ang. hale, szwedz. hälsa).