Istniało słowo udolny. W słowniku Doroszewskiego – od niedawna dostępnym w internecie pod adresem http://doroszewski.pwn.pl/ – zilustrowane dwoma cytatami, starszym – z drugiej połowy XIX w., nowszym – z połowy XX w. Bańkowski w słowniku etymologicznym datuje jego narodziny na drugą połowę XVII w.
Antonimem do nieudolny może być więc w zasadzie udolny, choć to słowo przestarzałe, nieobecne w nowszych słownikach. Wśród współczesnych wyrazów mamy zaś: umiejętny, wprawny, zręczny, choć te oczywiście mają bliższe antonimy w wyrazach nieumiejętny, niewprawny, niezręczny.
Nie tylko nieudolny nie występuje w dzisiejszej polszczyźnie bez nie-, ale także niedołężny, nieporadny i niezdarny.
Wszystkie te przykłady zaczerpnąłem z Wielkiego słownika wyrazów bliskoznacznych PWN, który nb. prawie w całości został wbudowany w internetową wersję Uniwersalnego SJP tego samego wydawcy.
Happy browsing! Szczęśliwego szperania!