Rzeczownik szacunek zapożyczyliśmy z języka niemieckiego. Pierwotnie miał on w polszczyźnie postać szacunk (niem. Schatzung) i był związany z czasownikiem szacować (niem. schatzen). Szacunek to pierwotnie (na wzór języka niemieckiego) ‘oszacowanie, cenę, wynikającą z oszacowania czegoś’. Wyłącznie w takim znaczeniu występuje ten rzeczownik w XVII wieku. W wiekach późniejszych następuje jego rozwój semantyczny – Samuel Bogumił Linde notuje na początku XIX wieku szacunk jako hasło synonimiczne do oszacunek w co najmniej trzech znaczeniach, z których pierwsze to znane nam ‘szacowanie, cenienie, taksa’, drugie, prawne ‘naznaczenie poboru’ i trzecie ‘szacownie, cenienie, cześć, dostojeństwo’.
Między XVII a XIX wiekiem doszło więc do rozszerzenia semantycznego tego wyrazu – to, co pierwotnie znaczyło ocenianie w sensie materialnym, zaczęło się odnosić do oceniania w sensie moralnym: oszacować to tyle co ‘wycenić’, czyli określić cenę i wartość przedmiotu oraz wartość człowieka. Rozwój semantyczny tego wyrazu postępował dość wolno, ale konsekwentnie – jeszcze na początku XX wieku szacunek to przede wszystkim ‘szacowanie, ustanowienie ceny, ocena’, a dopiero później ‘szanowanie, część, uszanowanie’ (Słownik warszawski). Dane ze słownika pod red. Witolda Doroszewskiego dowodzą dalszego przesunięcia semantycznego i dominacji wtórnego znaczenia szacunku nad tym pierwotnym. Z sytuacją taką mamy do czynienia we współczesnej polszczyźnie. Opisaną zmianę semantyczną zapewne ułatwiło podobieństwo graficzne i ortograficzne czasowników szacować i szanować.