Nazwa Baranów pochodzi od nazwiska Baran i oznaczała pierwotnie własność danej osoby. Ponieważ miejscowości o nazwie Baranów jest wiele, najbardziej znaną z nich odróżniono od pozostałych przez dodanie członu Sandomierski. Stało się to dopiero w 1966 roku.
W nazwie Wola Baranowska pierwszy człon jest charakterystyczny dla wsi, którym w średniowieczu, na pewien czas po ich założeniu, przysługiwało zwolnienie od danin.
Więcej informacji podaje Słownik etymologiczny nazw geograficznych Polski Marii Malec (PWN, 2003).