Na początek wyjaśnienie: strukturę gramatyczną języka można opisywać z różnych perspektyw i różnymi metodami. Krzyżowanie tych perspektyw i metod zaciemnia opisywany obiekt. A taką sytuację narzuca pytanie.
Podział na imiesłowy przysłówkowe i przymiotnikowe występuję w opisie synchronicznym, dotyczy współczesnej polszczyzny: imiesłowy przysłówkowe są nieodmienne (tak jak przysłówki i pełnią podobne funkcje składniowe), por. imiesłów współczesny na -ąc: robiąc, mówiąc, pisząc; imiesłów uprzedni na -wszy, -łszy: zrobiwszy, rzekłszy, napisawszy. Natomiast imiesłowy przymiotnikowe upodobniły się do przymiotników, odmieniają się przez liczby, rodzaje i przypadki, np. piszący, -a, -e, pisany, -a, -e, bity, -a, -e, rzekomy, -a, -e.
Opisując zaś imiesłowy w perspektywie historycznej, należy stwierdzić, że imiesłów przysłówkowy współczesny na -ąc kontynuuje formy imiesłowu czasu teraźniejszego czynnego, a ściślej: jego formę biernikową lp. r. m. (Forma mianownikowa miała zakończenie na -ę (-y) i była tożsama z formą osobową czasownika, tzn. robię, mówię, piszę).
Natomiast imiesłów uprzedni jest kontynuacją form dawnego M. lp. r. ż. imiesłowu czasu przeszłego czynnego I na -szy, -wszy. Należy też dodać, że te imiesłowy odmieniały się według dwóch paradygmatów: tzw. odmiany złożonej (przymiotnikowej), przy czym nawet w najstarszej dobie rozwoju polszczyzny nie zachowały się pełne paradygmaty ich odmiany. Imiesłów czasu teraźniejszego bierny tworzono za pomocą przyrostka tematycznego -m- i odpowiednich końcówek w zależności od rodzaju i typu odmiany (prosta, złożona). W polszczyźnie formy odmiany prostej (np. rzekom, rzekoma, rzekomo) zachowały się szczątkowo, np. świadom praw i obowiązków. Nieliczne są też kontynuanty odmiany złożonej, por. rzekomy, rodzimy, wiadomy, świadomy. Szereg formacji utworzono na zasadzie analogii już na gruncie języka polskiego, por. widomy, niewidomy, ruchomy, znikomy, znajomy.
W rozwoju historycznym polszczyzny imiesłowy bierne czasu teraźniejszego utraciły związek z czasownikami i przeszły do klasy przymiotników (tzw. proces adiektywizacji), a następnie do klasy rzeczowników (tzw. proces substantywizacji), np. „Mój znajomy spotkał niewidomego’’. W polszczyźnie nie zachowały się formy liczby podwójnej.
Więcej informacji na temat historii imiesłowów można znaleźć w Gramatyce historycznej języka polskiego autorstwa Krystyny Długosz-Kurczabowej i Stanisława Dubisza.